電磁吸盤

電磁吸盤

　　電磁吸盤吸附方式磁體大小易于實現自動化控制，且磁力較大，但是電磁吸附方式一旦失去電力后，期吸附力也將失去，這種情況在機器人工作時是十分危險的，而且電磁吸附爬壁機器人的電磁鐵發熱量較大、易于損壞，很難實現長時間攀爬。永磁吸附方式磁力大小穩定，吸附牢固，不存在失電掉落的危險。
　　電磁吸盤的原理：
　　電磁吸盤是利用磁通的連續性原理及磁場的疊加原理設計的，電磁吸盤的磁路設計成多個磁系，通過磁系的相對運動，實現工作磁極面上磁場強度的相加或相消，從而達到吸持和卸載的目的。
　　電磁吸盤的設計：
　　設計電磁吸盤時，首先應精心設計磁路，良好的磁路結構可以盡量讓更多的磁通量聚集在工作表面中去，滿足起重重量的要求，而且可以盡量少用釹鐵硼材料。同時，設計磁路時還應仔細考慮操作者較易實現工作卸載。解決電磁吸盤吸力很大，扳動手柄困難等技術難點。
　　電磁吸盤的磁路設計有2個磁系，磁系分為活動的和固定的兩部分。改變活動磁系狀態，使工作極面分別處于磁場疊加或產生反向磁場，磁場被抵消的狀態。同時，在永磁回路中，為減少磁阻，增大工作極面關鍵部位的磁通密度，采用了一些軟磁材料作為磁軛。
　　磁吸方式用到的主要部件為永磁鐵或電磁鐵。依靠磁鐵與導磁性壁面吸合產生吸附力。磁吸附爬壁機器人應用較廣泛的吸附裝置主要有電磁鐵、永磁鐵、可變磁極永磁體三種，磁吸附方式產生的吸附力穩定、可靠，是爬壁機器人常用的一種吸附方式。就目前的研究現狀來看，磁吸附存在的主要缺點為：吸附力較難調節，從墻面取下較困難。